ست درجات حرية
ست درجات حرية Six degrees of freedom (6DoF)، تشير إلى حرية حركة الجسم المصمت في الفضاء ثلاثي الأبعاد. إمكان الجسم الحركة إلى الأمام/والخلف، وإلى اليسار/واليمين، وإلى أعلى/أسفل (تلك ثلاثة حركات انتنطقية). بالإضافة إلى ذلك دورانه حول نفسه: حول محور الأفقي، وحول المحور الرأسي، وحول العمودي عليهما.
وطالما كانت الحركة الانتنطقية في الثلاثة اتجاهات لا تعتمد على بعضها البعض، وكذلك الثلاثة أمكانيات لدوران الجسم حول ثلاثة محاور متعامدة، فينتج حتى للجسمستة درجات حرية، وتعامل الجسيمات في الفيزياء والكيمياء بأخذ تلك الدرجات في الحسبان عند حساب حركة ذرات غاز أوضغط الغاز.
الروبوت
تتميز الروبوت بين بعضها البعض بما لها من إمكانيات حركة (حرية حركة) وفي كثير من الأحوالقد يكون لها أكثر من ثلاثة درجات حرية للحركة. وتتيح تلك الحرية في الحركة للإنسان الآلي إمكانية حمل بترة من جهاز وهجريبها وذلك بذراع واحد . من هنا يتبين ما المقصود بدرجة حرية الحركة.
وقد ابتكر دين كامين روبوت له 21 درجة حرية لجهاز يسمى داربا DARPA، ويمكن للإنسان الآلي عادة التحرك في 30 درجات حرية أوأكثر، منهاستة درجات حرية لكل ذراع، بالإضافة إلىخمسة أوستة لكل من أرجله، علاوة على درجات حرية حركه وسطه ورقبته.
الهندسة
ألعاب الڤيديو
انظر أيضاً
- درجة حرية (ميكانيكا)
- درجة حرية (فيزياء وكيمياء)
- حركات السفن، مثال على حرية الحركة في السفن.
المصادر
- ^ Paul, Richard P., Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control, MIT Press, 1981.
- ^ Craig, John J., Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Addison-Wesley, 1986.
